Ξεχωριστή θέση ανάμεσα στους αγωνιστές του Κυπριακού αγώνα για την ελευθερία του νησιού από τους Άγγλους κατακτητές κατείχε ο Γρηγόρης Αυξεντίου. Ήταν γενναίος και πολύ πιστός στον Θεό. Αχώριστος σύντροφός του ήταν η Αγία Γραφή. Τη μελετούσε ο ίδιος, αλλά και στο κρησφύγετο τη διάβαζε και την ερμήνευε στους συναγωνιστές του. Συχνά έλεγε στους άνδρες του: «Θάρρος! με τη βοήθεια του Θεού θα νικήσομεν και θα κερδίσομεν. Έχομεν δίκαιον και ο Θεός θα μας βοηθήσει».
Η αντιστασιακή του δράση τερματίστηκε στις 3 Μαρτίου 1957 οπότε βρήκε ηρωικό θάνατο στην περίφημη μάχη του Μαχαιρά, μαχόμενος κατά των κατακτητών. Το σώμα του ενταφιάστηκε στις Κεντρικές Φυλακές Λευκωσίας, στον ίδιο τάφο με τον ήδη εκτελεσμένο Ευαγόρα Παλληκαρίδη. Ήταν μόλις 29 ετών.
Από πολύ μικρός φούντωσε μέσα του η λαχτάρα του για τη λευτεριά της πατρίδας. Χαρακτηριστικός είναι ο διάλογός του ως παιδί με τον πατέρα του:
– Η λευτεριά, πατέρα, είναι σπουδαίο πράγμα;
– Ναι, γιε μου.
– Σπουδαιότερο και από τη ζωή;
– Πολύ σπουδαιότερο.
– Κι ο Διάκος κι ο Ανδρούτσος σκοτώθηκαν γι’ αυτήν;
– Ναι, κι αυτοί κι άλλοι πολλοί.
– Πατέρα, είναι αλήθεια πως οι Τούρκοι σούβλισαν στη φωτιά τον Διάκο;
– Αλήθεια, γιε μου.
– Και χαμογελούσε, πατέρα;
– Ναι, γιε μου, χαμογελούσε.
– Εμείς, πατέρα, είμαστε ελεύθεροι;
Αναστέναζε ο Πιερής κι απαντούσε με πίκρα:
– Όχι, γιε μου, δεν είμαστε.
– Γιατί;
– Γιατί θέλουμε Διάκους κι Ανδρούτσους.
Έμεινε σκεφτικό το παιδί. Κοίταζε στα μάτια τον πατέρα κι ύστερα ρωτούσε με τη λεπτή φωνή του:
– Πατέρα, είναι δύσκολο να γίνεις σαν τον Διάκο;
– Δύσκολο, γιε μου.
Πάλι ξανασκεφτόταν τ’ αγόρι. Η παιδική καρδιά του χτυπούσε δυνατά. Σηκωνόταν, χτυπούσε τα πόδια του κι έλεγε με παιδικό πείσμα:
– Θα γίνω σαν τον Διάκο, άμα μεγαλώσω. Θα γίνω σαν τον Λεωνίδα.